اصول عملیاتی ماژول های کلیدی در ربات های انسان نما

اصل عملکرد ماژول‌های کلیدی در ربات‌های انسان‌نما حول عملیات مشترک سیستم حلقه بسته «ادراک-تصمیم-اجرا»-می‌چرخد.

 

ماژول مشترک (هسته اجرا)
ماژول مفصلی پایه حرکت ربات است که معادل ماهیچه ها و استخوان های انسان است و عمدتاً از اجزای زیر تشکیل شده است:

 

سروو موتور: قدرتی را فراهم می کند که به سرعت پاسخگویی بالا و چگالی گشتاور بالا نیاز دارد (مثلاً حداکثر گشتاور زانو می تواند به 150 نیوتن متر برسد).

کاهنده (مانند درایو هارمونیک، درایو سیکلوئیدی): سرعت بالای موتور را به سرعت پایین و گشتاور خروجی بالا مورد نیاز اتصال تبدیل می‌کند و در عین حال دقت را تضمین می‌کند.<1 arcminute).

رمزگذار: بازخورد واقعی{0}زمان و زوایای مفاصل و سرعت، که برای کنترل حلقه بسته استفاده می‌شود.

سنسور نیرو/گشتاور (در برخی مفاصل{0}بالا): نیروی خروجی را برای دستیابی به کنترل دقیق نیرو کنترل می‌کند.

پیشرفت‌های فنی معمولی: ماژول‌های مفصل سیکلوئیدی (مانند Hechuan) دقت بالا را با ظرفیت بار بالا ترکیب می‌کنند. مفاصل خود{0}}توسعه یافته (مانند Xingshi Era l7) به حداکثر گشتاور 400 نیوتن متر می‌رسند و از حرکات پویا{{3} بالا مانند رقص خیابانی پشتیبانی می‌کنند.

 

ماژول ادراک (محیط شناسی و سنجش وضعیت)
سیستم ادراک حواس انسان را شبیه سازی می کند و اطلاعات داخلی و خارجی را در زمان واقعی دریافت می کند:

 

حسگرهای بصری (دوربین + دوربین های عمق): تشخیص اشیاء و ساختن نقشه های سه بعدی (ترکیب با الگوریتم های SLAM).

IMU (واحد اندازه گیری اینرسی): متشکل از شتاب سنج ها، ژیروسکوپ ها و مغناطیس سنج ها، وضعیت و تعادل را در زمان واقعی نظارت می کند.

حسگرهای لمسی/نیروی: برای حس نیروی تماس و اصطکاک در دست‌ها و کف پا نصب می‌شوند (مثلاً از شکستن فنجان در هنگام گرفتن اجتناب کنید).

رمزگذارهای مشترک: برای اطمینان از دقت عمل، بازخوردی را در مورد موقعیت های مشترک ارائه دهید.

روند: از سال 2026، دست‌های ماهر معمولاً حسگرهای لمسی آرایه‌ای-نوع (پوست الکترونیکی) را برای افزایش قابلیت‌های دستکاری ظریف یکپارچه می‌کنند.