نکات استفاده از ماژول کلید ربات انسان نما

ماژول‌های کلید ربات انسان‌نما (به‌ویژه ماژول‌های مشترک) اجزای اصلی برای دستیابی به حرکت-دینامیک و{1} با دقت بالا هستند.

 

نکات استفاده از ماژول مشترک
ماژول‌های مشترک معمولاً با موتورها، کاهنده‌های دنده، رمزگذارها، درایورها، کانکتورها و غیره ادغام می‌شوند. هنگام استفاده از آنها، توجه باید روی جنبه‌های زیر متمرکز شود:

 

انتخاب و نصب کانکتور
کانکتورهایی را که از سیم کشی چند کاناله، مقاومت در برابر لرزش و مقاومت تماس کم (کمتر یا مساوی 30 mΩ) پشتیبانی می کنند، مانند کانکتورهای سیم-به- برد سری Greenconn GB01 اولویت بندی کنید.
اطمینان حاصل کنید که کانکتور دارای ساختاری برای مقابله با خستگی مهار سیم ناشی از خم شدن مکرر اتصال است.
در فضاهای جمع و جور، از یک طرح فشرده 1.25 میلی متری استفاده کنید تا هم نیازهای سیم کشی هیبریدی قدرت و هم سیگنال را برآورده کنید.

 

پیکربندی رمزگذار و بازخورد
برای مفاصل دوار، یک طرح رمزگذار دوگانه (-پایان سرعت بالا + پایین{3}}پایان سرعت) برای بهبود دقت بازخورد موقعیت توصیه می‌شود. مفاصل خطی مانند دست های ماهر می توانند از یک رمزگذار استفاده کنند.
رمزگذارهای مطلق را ترجیح دهید تا از نیاز به روشن کردن خانه- جلوگیری کنید. انکودرهای مغناطیسی یا القایی برای مقاومت در برابر ضربه و محیط های دمایی گسترده مناسب تر هستند.
برای برنامه‌های کاربردی پیشرفته (مانند دست‌های ماهر)، می‌توان از رمزگذارهای خازنی (مانند Netzer) استفاده کرد که عملکرد غیر تماسی، طول عمر طولانی و وضوح بالا را ارائه می‌کنند.

 

تطبیق کاهنده دنده
سناریوهای چگالی گشتاور بالا (مانند مفاصل لگن و زانو): کاهش دهنده هارمونیک (مانند گرین هارمونیک یا هارماناکو)، با واکنش برگشتی کمتر از 1 دقیقه قوس را در اولویت قرار دهید.
سناریوهای{0}}سبک یا حساس به هزینه: کاهنده‌های سیاره‌ای را در نظر بگیرید که نرخ تولید داخلی 92% دارند و هزینه‌ها را 30 تا 45% کاهش می‌دهند.
نیازهای اضافه بار زیاد (مانند رقص خیابانی یا پریدن): از ماژول های مفصل سیکلوئیدی استفاده کنید که 5 برابر اضافه بار آنی را پشتیبانی می کنند (مانند راه حل های Hichuan).

 

مدیریت حرارتی و حفاظت از اضافه بار
ماژول های اتصال تحت حداکثر گشتاور (مانند 360 نیوتن متر) باید مدت زمان پیوسته کمتر یا مساوی 500 میلی ثانیه داشته باشند تا از گرمای بیش از حد سیم پیچ، پیری عایق یا مغناطیس زدایی دائمی جلوگیری شود.
از اتلاف حرارت طبیعی + طراحی محفظه سبک (مانند آلیاژ آلومینیوم) استفاده کنید تا از اضافه وزن ناشی از هوای اجباری یا خنک کننده مایع جلوگیری کنید.
ماژول‌های سری Pro (مانند Crab Intelligence R120-Pro) از نسبت‌های دنده متغیر آنلاین پشتیبانی می‌کنند که امکان بهینه‌سازی دینامیکی مصرف انرژی و نسبت بار بر اساس بار را فراهم می‌کند. ...